发那科品牌专卖店

宏指令执行说明

       可以通过机器人示教器的手动操作画面、机器人示教器的用户按键、机器人I/O信号以及机器人程序中的宏指令调用等方法来执行宏指令。

       宏指令启动执行宏程序的过程与普通机器人程序大致相同，不同的是宏指令需要在连续运行模式下执行，对于单步运行模式不起作用，并且每次启动宏指令都是从一行程序开始执行，到尾行强制结束。

       宏程序包含有机器人运动指令程序的情况下，必须在动作允许状态下执行宏指令，其中动作允许状态包含机器人ENBL输入信号处在ON、SYSRDY输出信号处在ON，两个条件必须同时成立。宏指令的执行运行条件如下表所示。

       宏指令执行操作

       宏指令根据分配的启动设备的不同，启动执行的操作方式也不同，以上述设置的MF[1]设备为例，*先在机器人示教器的操作面板上按“MENU”键，在弹出的菜单中依次选择“3 手动操作”→“手动操作 1”→“2 宏”。

   使用宏指令时可以按如下步骤进行：

       1.创建一个程序作为宏程序，并对程序进行示教编程。

       2.将所创建的宏程序作为宏指令予以记录，同时分配用来调用宏指令的启动设备。

       3.执行宏指令。

       宏指令设定说明

       在使用宏指令时，需要对宏程序、宏指令名称、宏指令启动设备分配三个概念加以明确，以下详细说明。

       宏程序

       宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教与执行方法同普通程序一样，但作为宏程序会受到如下一些限制：

       机器人程序在作为宏程序被记录后，其子类型被更改为宏。取消记录后，将返回原先的子类型。

       宏画面上被记录的宏程序，不能直接删除，需要解除记录后才能删除。

       不伴随机器人运动（动作组）的宏指令，应尽量在不包含动作组的程序中创建。

       不包含机器人运动（动作组）的宏程序，即使机器人没有处在动作允许状态（如发生报警）也可以正常启动运行。

       宏指令名称

       宏指令名称是用来在程序中调用宏程序，宏指令名称支持36个字符，可以是英文字母或与数字的组合。